Въведение . . . 3 1. Общи сведения за машините и механизмите . . . 7 . . . 1.1. Подвижни съединения - кинематични двоици . . . 7 . . . . . . 1.1.1. Въвеждащи понятия . . . 7 . . . . . . 1.1.2. Степени на свобода на точка . . . 7 . . . . . . 1.1.3. Степени на свобода на твърдо тяло . . . 8 . . . . . . 1.1.4. Степени на свобода на кинематични двоици - класификация . . . 10 . . . 1.2. Звена, кинематични вериги и механизми . . . 14 . . . . . . 1.2.1. Степени на свобода на механизмите . . . 16 . . . . . . 1.2.2. Класификация на механизмите . . . 19 . . . . . . 1.2.3. Класификация на машините . . . 24 . . . . . . 1.2.4. Класификация на промишлените роботи . . . 31 2. Кинематика на механизмите . . . 35 . . . 2.1. Кинематика на точка . . . 35 . . . . . . 2.1.1. Закон за движение и траектория на точка . . . 35 . . . . . . 2.1.2. Праволинейно движение на точка . . . 36 . . . . . . 2.1.3. Криволинейно движение на точка . . . 40 . . . . . . 2.1.4. Сложно движение на точка . . . 45 . . . 2.2. Прости движения на твърдо тяло . . . 47 . . . . . . 2.2.1. Транслация на твърдо тяло . . . 47 . . . . . . 2.2.2. Ротация на твърдо тяло . . . 48 . . . 2.3. Общо равнинно движение на твърдо тяло . . . 53 . . . 2.4. Кинематичен анализ и синтез на елементарни механизми . . . 57 . . . . . . 2.4.1. Геометрични и кинематични характеристики . . . 57 . . . . . . 2.4.2. Кинематичен анализ и синтез на четиризвенни лостови механизми . . . 59 . . . . . . 2.4.3. Гърбични механизми . . . 68 3. Статика на твърдо тяло . . . 76 . . . 3.1. Общи понятия и аксиоми . . . 76 . . . 3.2. Редукция и равновесие на конкурентна система сили . . . 79 . . . . . . 3.2.1. Равнинна система сили . . . 79 . . . . . . 3.2.2. Пространствена система сили . . . 82 . . . 3.3. Момент на сила . . . 82 . . . . . . 3.3.1. Момент на сила спрямо точка . . . 82 . . . . . . 3.3.2. Момент на сила на ос . . . 83 . . . . . . 3.3.3. Момент на двоица сили . . . 84 . . . 3.4. Редукция и равновесие на произволна система сили . . . 85 . . . . . . 3.4.1. Равнинна система сили . . . 85 . . . . . . 3.4.2. Пространствена система сили . . . 87 . . . 3.5. Опорни реакции . . . 89 4. Геометрични и масови характеристики на телата . . . 91 . . . 4.1. Център на успоредни сили . . . 91 . . . 4.2. Масов център и статични моменти . . . 92 . . . 4.3. Геометрични инерционни моменти . . . 95 . . . 4.4. Масови инерционни моменти . . . 97 5. Сили на триене в кинематичните двоици . . . 99 . . . 5.1. Общи сведения за силите на триене . . . 99 . . . 5.2. Сили на триене в плъзгащи двоици . . . 101 . . . 5.3. Сили на триене във въртяща и центроидна двоица . . . 105 6. Якост на телата . . . 108 . . . 6.1. Основни понятия и хипотези . . . 108 . . . . . . 6.1.1. Основни форми на конструкционните елементи . . . 109 . . . . . . 6.1.2. Хипотези и принципи за моделно еластично тяло . . . 110 . . . . . . 6.1.3. Външни сили . . . 111 . . . 6.2. Вътрешни усилия . . . 112 . . . . . . 6.2.1. Метод на сечението за определяне на вътрешните усилия . . . 112 . . . . . . 6.2.2. Напрежения и напрегнато състояние . . . 115 . . . . . . 6.2.3. Деформации. Закон на Хук . . . 116 . . . 6.3. Якост на телата при прости натоварвания . . . 117 . . . . . . 6.3.1. Якост на телата при опън и натиск . . . 117 . . . . . . 6.3.2. Якост на телата при срязване . . . 120 . . . . . . 6.3.3. Якост на прави греди при чисто специално огъване . . . 122 . . . . . . 6.3.4. Якост на телата при чисто усукване . . . 125 7. Еластични елементи . . . 129 . . . 7.1. Общи сведения и класификация на еластичните елементи . . . 129 . . . 7.2. Плоски пружини . . . 133 . . . . . . 7.2.1. Прави плоски (контактни) пружини . . . 133 . . . . . . 7.2.2. Биметални пластини . . . 135 . . . . . . 7.2.3. Спирални плоски пружини . . . 136 . . . 7.3. Торсионни и винтови пружини . . . 138 . . . . . . 7.3.1. Торсионни пружини . . . 138 . . . . . . 7.3.2. Винтови пружини . . . 139 . . . 7.4. Еластични чувствителни елементи за налягане . . . 145 . . . . . . 7.4.1. Тръбни пружини . . . 145 . . . . . . 7.4.2. Мембрани . . . 147 . . . . . . 7.4.3. Силфони . . . 148 8. Машинни съединения . . . 150 . . . 8.1. Неразглобяеми съединения . . . 150 . . . . . . 8.1.1. Съединения чрез занитване (нитови съединения) . . . 150 . . . . . . 8.1.2. Съединения чрез заваряване . . . 152 . . . . . . 8.1.3. Съединения чрез запояване . . . 156 . . . . . . 8.1.4. Съединения чрез залепване . . . 156 . . . . . . 8.1.5. Съединения чрез стегнатост . . . 157 . . . 8.2. Разглобяеми съединения . . . 160 . . . . . . 8.2.1. Съединения с клинове и щифтове . . . 160 . . . . . . 8.2.2. Съединения с шпонки . . . 161 . . . . . . 8.2.3. Съединения с профилирани валове . . . 165 . . . . . . 8.2.4. Съединения с резбови елементи . . . 167 9. Съединители . . . 177 . . . 9.1. Неуправляеми съединители . . . 177 . . . . . . 9.1.1. Неподвижни съединители . . . 177 . . . . . . 9.1.2. Твърдо компенсиращи съединители . . . 180 . . . . . . 9.1.3. Еластични съединители . . . 182 . . . 9.2. Управляеми и автоматични съединители . . . 184 . . . . . . 9.2.1. Управляеми съединители . . . 184 . . . . . . 9.2.2. Автоматични съединители . . . 186 10. Лагерни опори . . . 188 . . . 10.1. Ротационни направляващи опори . . . 188 . . . . . . 10.1.1. Оси и валове . . . 188 . . . . . . 10.1.2. Лагери . . . 192 . . . 10.2. Транслационни направляващи опори . . . 202 11. Механизми с постоянно предавателно отношение . . . 206 . . . 11.1. Фрикционни механизми с гъвкав елемент . . . 206 . . . . . . 11.1.1. Фрикционни механизми . . . 206 . . . . . . 11.1.2. Механизми с гъвкав елемент . . . 208 . . . 11.2. Зъбни механизми . . . 211 . . . . . . 11.2.1. Основен закон на зъбното зацепване . . . 212 . . . . . . 11.2.2. Еволвентно зъбно зацепване . . . 215 . . . . . . 11.2.3. Циклоидно и часовниково зъбно зацепване . . . 222 . . . . . . 11.2.4. Обикновени зъбни механизми . . . 223 . . . . . . 11.2.5. Планетни зъбни механизми . . . 225 12. Динамика на механични системи . . . 229 . . . 12.1. Задачи и аксиоми на динамиката . . . 229 . . . 12.2. Динамика на точка . . . 232 . . . 12.3. Работа и мощност . . . 236 . . . 12.4. Механични характеристики на двигателни и работни машини . . . 239 . . . 12.5. Динамичен модел . . . 242 . . . 12.6. Уравнения на движение . . . 246 . . . 12.7. Балансиране на ротори . . . 250 13. Механични трептения . . . 256 . . . 13.1. Видове трептения и динамичен модел . . . 256 . . . 13.2. Свободни трептения в среда без съпротивление . . . 258 . . . 13.3. Свободни трептения в среда със съпротивление . . . 260 . . . 13.4. Успокоители (демпфери) . . . 264 . . . 13.5. Принудени трептения и виброизолация . . . 266 . . . 13.6. Особености на напречните трептения на ротор (вал) . . . 270 . . . 13.7. Особености на трептенията на изходните звена на гърбични механизми . . . 272 Литература . . . 273 Съдържание . . . 274